一、設(shè)備說明：
機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。
二、工藝要求：
1、 X、Y軸不能出現(xiàn)抖動(dòng)和甩尾。
2、 在伺服使能抱閘松開后剛性要大，不能往下掉一點(diǎn)再返回去。
三、系統(tǒng)構(gòu)成：
如圖1所以，機(jī)械手系統(tǒng)由三套伺服器和伺服電機(jī)組成，分別為X、Y和Z軸，控制板卡上有三路脈沖+方向輸出，可以單獨(dú)對(duì)X、Y和Z軸進(jìn)行控制。其中Z軸處于垂直位置，為防止掉電在重力作用下掉下來，需要使用帶抱閘的電機(jī)。
四、系統(tǒng)工作原理：
伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置模式，以X軸為例，系統(tǒng)原理圖如下圖所示。通過脈沖控制卡的脈沖輸出來控制伺服電機(jī)，方向信號(hào)控制電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)方向。 Y軸Z軸與X軸控制原理相同。
五、參數(shù)設(shè)定：
| 功能代碼 | 代碼名稱 | 設(shè)定參數(shù) | 使用說明 |
| P1-00 | 控制模式選擇 | 1 | 位置模式 |
| P1-01 | 位置指令源選擇 | 0 | 外部脈沖定位 |
| P1-02 | 外部脈沖指令輸入形式 | 0 | 伺服接受外部脈沖和方向信號(hào) |
| P1-27 | 電子齒輪分子 | 160 | 188個(gè)脈沖走一圈 |
| P1-28 | 電子齒輪分母 | 3 | 188個(gè)脈沖走一圈 |
| P1-35 | 位置偏差清除選擇 | 1 | |
| P5-00 | 位置調(diào)節(jié)器比例增益 | 20/20/70 | 分別為X、Y、Z的設(shè)置 |
| P5-04 | 速度調(diào)節(jié)器比例增益 | 180.0 | |
| P5-08 | 負(fù)載慣量比 | 1.0 |
另外，驅(qū)動(dòng)Z軸電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器需要多設(shè)置兩個(gè)參數(shù)
| P6-14 | DO2功能號(hào) | 2 | |
| P1-54 | 解除剎車延時(shí)時(shí)間 | 500ms |
