SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm選擇順應性裝配機器手臂）是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業機器人，包括X,Y,Z方向的平動自由度和繞Z軸的轉動自由度。而SCARA的核心關鍵是XY的自由度的控制和實現，以及如何把XY的直角坐標系轉換為圓柱坐標系。TRIO翠歐運動軟件提供了一個專用指令Frame1-構造，用于實現2軸的SCARA。
應用場合：
搬運
焊接
裝配
機械結構1：軸1在軸0的手臂末端 機械結構2：軸1和軸0都在基座上，軸1通過聯動機構或者同步帶來實現手臂的運動 Axis0 軸0 Axis1 軸1 Link0 軸0的臂長 Link1 軸1的臂長
